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8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088G-V2及EIO16084G的使用(一):TwinCAT總線配置與使用

正運動技術(shù) ? 來源:正運動技術(shù) ? 作者:正運動技術(shù) ? 2024-10-25 08:53 ? 次閱讀

上節(jié)課給大家介紹了 EIO24088-V2及EIO16084結(jié)合RTSys進(jìn)行總線配置與使用,詳情請點擊→8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088-V2及EIO16084的使用(一):RTSys總線配置與使用。

今天正運動給大家分享一下EIO24088G-V2及EIO16084G如何用TwinCAT 進(jìn)行總線配置和使用。


EIO24088G-V2擴展模塊硬件介紹

EIO24088G-V2總線擴展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴展模塊,當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴展增加的時候,控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴展模塊進(jìn)行擴展??刂破骺赏ㄟ^映射編號直接訪問EIO24088G-V2的IO資源和軸資源。

wKgaomca7BGAEQxrAAHAor1qCd0163.png

支持8個脈沖軸進(jìn)行擴展;

支持?jǐn)U展24路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出,每個脈沖軸另外各有1路數(shù)字量輸入和1路數(shù)字量輸出可供配置;

脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖輸出;

每軸最大輸出脈沖頻率10MHz;

脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA,可直接驅(qū)動部分電磁閥。

應(yīng)用框圖如下所示:

wKgZomca7BGAH7X1AAbrbh2DtR4495.png


EIO16084G擴展模塊硬件介紹

EIO16084G總線擴展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴展模塊,當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴展增加的時候,控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴展模塊進(jìn)行擴展??刂破骺赏ㄟ^映射編號直接訪問EIO16084G的IO資源和軸資源。

wKgaomca7BSAEv9vAAL2UIVvFNw165.png

支持4個脈沖軸擴展;

支持?jǐn)U展16路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出,每個脈沖軸另外各有2路輸入和2路輸出IO可供配置;

脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖;

每軸最大輸出脈沖頻率10MHz;

脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA,可直接驅(qū)動部分電磁閥。

應(yīng)用框圖如下所示:

wKgZomca7BSAXJthAAZHO2i6wFM475.png


一、接口說明

1、EtherCAT總線通訊接口的接線

EIO24088G-V2帶兩個EtherCAT總線接口,接線時注意EtherCAT IN連接主控制器或上級模塊,EtherCAT OUT連接下一級擴展板,IN和OUT口不可混用。

wKgaomca7BSAS3BDAAEUqYDYch0008.png

2、通用輸入口

EIO24088G-V2帶24個通用輸入口,輸入口需要 先使用NODE_IO指令配置IO地址編號才能通過控制器端操作。 通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖如下,輸入口參數(shù)參見下表。

wKgZomca7BWAe4qXAAERFe-wY0M648.png

輸入口參數(shù)說明:

wKgaomca7BWAQVO8AAKL9uP823g516.png

3、通用輸出口

EIO24088G-V2帶8個通用輸出口,輸出口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號后才能通過控制器端操作(NODE_IO指令使用一次便可配置好輸入和輸出)。通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖如下,輸出口參數(shù)參見下表。

wKgZomca7BWAbnx_AAF2KUlGfQ0985.png

輸出口參數(shù)說明:

wKgaomca7BWAcA7xAAMzVHmrQWE662.png

4、軸接口

EIO24088G-V2的軸接口有8個,采用DB26針腳,軸接口包含差分脈沖輸入信號和差分編碼器輸入信號,同時有一路通用輸入口和一路通用輸出口(EIO16084G有兩路通用輸入口和兩路通用輸出信號)。

針腳定義說明:

wKgZomca7BaAacGDAAPmQiAsg1s024.png

可以通過數(shù)據(jù)字典中的6013h配置EIO擴展板直接使能與告警,缺省不使用,需要主控制器來操作。

wKgaomca7BaAOnH-AAEA0Jn3y1k688.png

二、總線接線參考

EIO24088G-V2擴展模塊接線規(guī)則: EIO24088G-V2可接到EtherCAT總線上的任意節(jié)點。

EIO24088G-V2為總線上的一個設(shè)備節(jié)點,可接入8個脈沖型驅(qū)動器,驅(qū)動器按照AXIS 0到AXIS 7的順序依次編號,并且遵從總線上的驅(qū)動器編號規(guī)則,需要進(jìn)行軸映射。

驅(qū)動器的使能信號為脈沖接口內(nèi)的通用輸出口,直接通過主控制器的OP指令來使能,或使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6013h中的BIT8為1后為即可自動使能,主控制器無法直接控制對應(yīng)的輸出口來使能,只需WDOG置1及對應(yīng)軸的AXIS_ENABLE置1即可。

注意:軸擴展模塊的使用個數(shù)不是無限制的,參考控制器可擴展的最大軸數(shù)。

控制器、EIO擴展模塊和驅(qū)動器的接線參考如下圖 : ZMC432-V2本體有6個脈沖軸,通過EtherCAT擴展了節(jié)點0、1、2、3四個總線軸,節(jié)點4八個總線轉(zhuǎn)脈沖軸。擴展軸上的AXIS0-7(對應(yīng)下圖中驅(qū)動器編號4-11)分別手動映射為軸號10-17。

wKgZomca7BaAamYtAAbrbh2DtR4921.png

涉及的 總線相關(guān)指令參數(shù)概念如下:

1、槽位號(slot)

槽位號是指控制器上總線接口的編號,缺省為0。當(dāng)控制器上有多個總線接口時,在線命令發(fā)送?*SLOT查看。

運動控制器支持單總線時,槽位號為0。

支持雙總線時,EtherCAT總線槽位號為0,RTEX總線槽位號為1。

2、設(shè)備號(node)

設(shè)備號是指一個槽位上連接的所有設(shè)備的編號,從0開始,按設(shè)備在總線上的連接順序自動編號,可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

3、驅(qū)動器編號

控制器會自動識別出槽位上的驅(qū)動器,編號從0開始,按驅(qū)動器在總線上的連接順序自動編號。

驅(qū)動器編號與設(shè)備號不同,只給槽位上的驅(qū)動器設(shè)備編號,其他設(shè)備忽略。

三、通過TwinCAT測試擴展的資源

1、安裝TwinCAT(安裝至C盤),創(chuàng)建一個TwinCAT的項目

wKgaomca7BeAHRK0AAGmblRS0nE877.png

2、把EIO24088G-V2的XML文件放入下圖所示的TwinCAT的路徑下,對應(yīng)XML文件可找正運動廠商提供

wKgZomca7BeAJImgAALr-fDysc4524.png

3、安裝TwinCAT網(wǎng)卡驅(qū)動

wKgaomca7BeAaT0gAAHFyDdgF8I433.pngwKgZomca7BeAHCnOAAJL534zB1E639.png

4、添加EtherCAT主站

wKgaomca7BiAR7ZjAAF6VGFXh9E157.png

5、選擇EIO24088G-V2所使用的TwinCAT驅(qū)動的網(wǎng)卡

這里是使用網(wǎng)口轉(zhuǎn)USB連接到電腦上的,所以選擇以太網(wǎng)2,如果是直接連接到電腦的網(wǎng)口處選擇以太網(wǎng)。

wKgZomca7BiAFmfrAAF0aOQ1VI4854.png

6、掃描ECAT從站

wKgZomca7BiASCfQAAFciBjSdEk915.pngwKgaomca7BiAPHDxAAEBDxx-un4642.png

7、建立通訊

wKgZomca7BqAHkGaAAGNxSyD0XY269.pngwKgaomca7BqAbrclAAFadLLqlGk535.pngwKgZomca7BuABNQ4AAEMiZfAz38070.png

8、測試IO,將EIO24088G-V2的OUT2與IN8相連,通過TwinCAT將OUT2置1看IN8是否會隨之被置1

wKgaomca7ByAOPB4AAIAJh4PP_4523.pngwKgZomca7B2AHohtAAGRDAbhLoM950.pngwKgaomca7B-AbKcFAAHkWTaVexg468.png

9、測試擴展的脈沖軸

(1)找到StartUp配置,設(shè)置想使用自動使能的軸6013H數(shù)據(jù)字典設(shè)置成值256,想手動通過軸對應(yīng)輸出口使能可將對應(yīng)軸6013H數(shù)據(jù)字典設(shè)置成值0,軸1的6013H數(shù)據(jù)字典為6013H+ 1 * 800H。

wKgZomca7CCAeCMTAAMbpbiWfqU492.png

(2)重新激活一下配置,這個時候伺服使能斷開,EIO24088G-V2本地IO對應(yīng)使能口置1;找到設(shè)置自動使能的軸,設(shè)置使能配置后(注意Override的值不能為0),Ready自動勾選,伺服使能,EIO24088G-V2本地IO對應(yīng)使能口置0,軸0對應(yīng)的OUT口為OUT8,軸1對應(yīng)的OUT口為OUT9。

wKgaomca7CCAVRoKAAIk2LSBJIk263.pngwKgaoWca7CKAWK77AAHTX6t8UmQ532.png

(3)使能后可以看到對應(yīng)軸狀態(tài)字值變更,換算為使能狀態(tài)。

wKgZoWca7CKAJXTCAAKR6yR5zDM582.png

(4)把set參數(shù)勾選取消掉會掉使能,掉使能后可以也看到對應(yīng)軸狀態(tài)字值變更,換算為掉使能狀態(tài)。

wKgaoWca7COAEEMJAAMU361MZ3U160.png

教學(xué)視頻可點擊→8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088G-V2及EIO16084G的使用(一)TwinCAT總線配置與使用查看。


本次,正運動技術(shù)8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088G-V2及EIO16084G的使用(一):TwinCAT總線配置與使用,就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā),是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才,在堅持自主創(chuàng)新的同時,積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究,是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一,也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有:運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。

審核編輯 黃宇

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